2025年2月27日，根据《工业和信息化部办公厅关于开展先进适用技术第一批遴选工作的通知》，经自主申报、初审推荐、专家评审、公示等程序，产生了第一批先进适用技术名单，西北工业大学自动化学院樊泽明教授团队研发的“非结构化环境中基于视觉的轮/履式人形机器人”技术成功上榜，是陕西省唯一上榜技术。这一技术标志着我校在机器人技术领域取得了重要突破。
图1 左图为樊泽明教授与人形机器人的合照，右图为樊泽明教授在接受记者采访时的照片
技术亮点：轮/履式人形机器人赋能多领域应用
该技术是樊泽明教授团队历时15年攻关的创新成果，包含机器人本体、非结构化环境以及机器人与环境集成的一套完整系统，能够代替人类完成复杂作业。其核心优势在于成功解决了轮式人形机器人在非结构化环境中的四大关键技术问题：三维重建与动态导航、长时序任务的多目标优化与动态决策生成、全身协同运动的灵活性与高效性、以及操作柔顺性与手眼控制协调。
基于轮/履式移动机器人的高稳定性及大承载能力、并联机器人的高精度和高刚度强度、串联机器人的大作业空间和灵活性特点，该轮/履式人形机器人技术将串联机器人、并联机器人和移动机器人三大类机器人技术有机集成；将机器人全身全要素融合技术、非结构化环境高精度构建技术、机器人本体和环境实时智能交互技术有机融合；将机器人数字孪生体和机器人本体有机溶合。
本技术将人工智能技术和机器人技术无缝衔接：基于神经网络 “目标识别”及“位姿定位”的“学习与识别相互协同”功能；基于深度学习“环境识别”及“三维重构”的“认知与感知优化集成”功能；基于强化学习“路径规划”及“轨迹控制”的“柔顺控制和手眼协调有机融合”功能。赋予轮/履式人形机器人“识、智、思、控、动、感、认、学”类人八大能力，打造了具有俱身智能功能的类人自主作业机器人。
在实际工程应用中，限于现有全球腿式人形机器人技术水平，本机器人技术在稳定性、快速性、承载力、全身协调、非结构化环境交互力均优于腿式人形机器人，该机器人在非结构化环境中能代替人在多领域进行类人作业，填补了该类人形机器人系统的国内外空白。
应用前景：多领域推广填补国内外空白
该轮/履式人形机器人在稳定性、承载力及非结构化环境交互能力方面优于现有的腿式人形机器人，能够在非结构化环境中替代人类进行多领域类人作业，填补了该类人形机器人系统在国内外的技术空白。该技术已成功应用于教育、农业等领域，未来有望在制造、国防安全、智能服务、智慧医养等行业推广应用。
图4 轮/履式人形机器人在农业、教育行业中的应用
图5 轮/履式人形机器人工业领域中的数字孪生应用
学术成果：专著论文双丰收，国家团体标准建设立项
樊泽明教授团队的技术成果不仅在学术领域取得了丰硕的成果，同时也在社会应用中产生了广泛影响。团队已出版3部专著和6部教材，其中一部专著获得国家出版基金支持，被誉为“专著界的天花板”。此外，团队还在国际期刊上发表SCI论文60余篇，获得省部级以上奖项5项。基于该技术的领先地位，中国国际技术促进会已立项制定《非结构化环境中基于视觉的轮/履式人形机器人规范》团体标准，推动技术规范化与普及化。
图6 樊泽明教授团队取得的荣誉
团队感言：十五年攻关，初心不改
樊泽明教授表示：“这项技术的成功研发离不开学校和学院的大力支持和团队的共同努力。未来，我们将继续深耕机器人技术领域，推动更多创新成果落地，为社会发展和人类进步贡献西工大智慧。”
来源：樊泽明团队
审核：王小旭
