一、中期答辩题目：未知环境下的无人机主动SLAM及相关问题研究
二、中期答辩人：马威
三、中期答辩时间：2023年6月26日 下午14:30
四、中期答辩地点：西工大365所9号楼902室
五、中期答辩内容简介：
针对未知环境，特别是未来城市作战中无人机在前沿侦察与监测等自主性日益得到高度重视，本研究主要针对主动无人机SLAM面临的自主导航与SLAM的定位与建图的稳健性问题展开研究，解决机载SLAM长时间运行导致定位与建图发散的问题。提出了改进PRM与DWA算法相结合的动态障碍物避障路径规划算法，同时基于大规模三维状态空间的深度强化学习算法进行了研究与分析；提出了一种基于深度强化学习算法的自主探索导航算法，解决边界点筛选困难问题。
六、中期答辩人简介
马威，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程，2018级在读博士研究生，主要研究方向为无人机自主探索策略研究。
