一、开题答辩题目：两自由度柔性关节机械臂的高精度控制方法研究
二、开题答辩人：郭敏
三、开题答辩时间：2024年6月13日 下午14: 30
四、开题答辩地点：西北工业大学长安校区自动化学院楼327
五、开题答辩内容简介：
针对空间星载光电跟瞄系统对两自由度柔性关节机械臂的高精度控制需求，重点围绕两自由度柔性关节机械臂高精度控制中面临的参数不确定性、外部扰动、状态约束、性能约束和执行器饱和等问题和挑战，提出了基于反步法的两自由度柔性关节机械臂高精度控制算法。在具有输入受限、状态约束及性能约束条件下，设计了基于预设性能的饱和反步法控制策略与自适应饱和反步法控制策略，保证了控制系统满足动态过程指标和稳定裕度，解决了工程实际应用中不确定性的一类非线性系统执行器饱和问题和具有执行器饱和的一类非线性系统状态约束与性能约束问题，对于丰富和发展非线性控制方法在空间精密跟瞄运动机构控制具有重要的理论指导意义和应用价值。
六、开题答辩人简介
郭敏，男，西北工业大学自动化学院电子信息专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为空间光电跟瞄总体技术研究及空间运动机构精密控制。
