一、中期答辩题目：基于VINS的分布式无人机集群协同导航关键技术研究
二、中期答辩人：张曌宇
三、中期答辩时间：2025年6月29日 下午15：30
四、中期答辩地点：西工大创新大厦B座1901
五、中期答辩内容简介：
面向无人机集群协同定位技术需求，深入研究具备少载荷、多模态、鲁棒性的协同导航技术。展开基于视惯结合的无人机集群协同调度技术研究。根据采集的单机定位信息，研究将视觉和惯性数据转化为多机间相对测量的理论模型，开发基于VINS的多无人机协同调度算法。研究状态相关性未知的分布式协同定位方法，建立相关性未知情况下多传感器信息融合局部估计的协方差数学模型，解算融合估计结果中的误差方差，推导集群中协方差矩阵的误差分配，提高定位精度上界。结合分布式估计，针对无人机集群通信量大、强非线性等特点设计分布式多源传感器信息融合算法，分配节点边权重，减少通信量和计算复杂度。
六、中期答辩人简介
张曌宇，女，西北工业大学自动化学院电子信息专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为多无人机协同定位。
