一、开题答辩题目：自然环境下无人机自主栖息感知与控制技术研究
二、开题答辩人：张冲
三、开题答辩时间：2026年7月3日 上午10:00
四、开题答辩地点：自动化学院会议室341
五、开题答辩内容简介：
面向复杂自然环境下无人机仿生式自主栖息任务需求，针对细长目标感知表征与信念更新建立、接近过程策略推断建立求解、逼近接触控制目标局限及生物式柔性框架缺失等关键问题，融合多源观测，在主动推理框架下构建显式信念更新机制，突破复杂背景下细长结构感知退化及任务信念构建缺失的问题；引入主动推理中期望自由能驱动的策略选择机制，通过定义接管域偏好先验，构建与感知、控制过程深度融合的仿生式分层策略推断体系，突破持续感知分层策略推断缺失的问题；基于主动推理建立局部接触模式的后验更新律，构建柔性过渡量，实现从轨迹跟踪、视觉伺服到阻抗控制的柔性过渡。突破逼近接触控制目标局限及生物式柔性框架缺失的问题。最终形成一套面向复杂自然环境仿生自主栖息任务的分层主动推理方法体系，实现无人机感知、接近决策、轨迹执行与逼近挂接控制的有机统一，为无人机自主栖息提供理论依据与技术支撑。
六、开题答辩人简介
张冲，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生（直博），主要研究方向为无人机感知与控制。
