一、中期答辩题目： 大规模复杂场景主动式实时三维地图构建
二、中期答辩人： 曹梓育
三、中期答辩时间：2021年12月26日 19：00
四、中期答辩地点： 腾讯会议：901-111-532
五、中期答辩内容简介：
传统三维重建的数据采集任务是由工作人员引导机器人完成环境探索，但在大规模复杂场景下的数据采集质量会受工作人员主观因素影响。针对这一不足，论文对机器人的自主数据采集进行探究，实现严格控制传感器与场景间的角度、距离等标准进行数据采集，从而达到规避人为影响，节省人力，保障数据采集质量的目的。论文主要研究了机器人在大规模复杂未知环境下的自主数据采集，围绕实时状态估计与建图、决策规划以及轨迹生成等功能开展研究。
六、中期答辩人简介
曹梓育，西北工业大学自动化学院，2018级控制科学与工程博士生，研究方向为SLAM、机器人自主探索、轨迹生成。
