一、开题答辩题目：面向自动驾驶的多传感器融合BEV感知技术研究
二、开题答辩人：吴迪
三、开题答辩时间：2024年5月27日 晚上20:00
四、开题答辩地点：西北工业大学创新大厦B1901
五、开题答辩内容简介：
随着自动驾驶技术的发展，搭载环视相机、多种异构传感器的车型已占据市场主导地位，多相机、多模态融合感知亟需一个高效可靠的技术方案。鸟瞰视角（BEV）感知可以提供车辆周围环境的全景俯视图，使得场景中的物体和空间关系更加清晰可见，且具有尺度一致性，对下游路径规划和控制等任务更加友好，有利于实现简洁高效的端到端自动驾驶，逐渐成为自动驾驶环境感知的主流方案。然而现有基于多相机融合感知框架存在跨视图空间特征聚合不足、时序建模忽略场景和目标动态变化等问题；基于相机-毫米波雷达融合感知框架存在多模态信息融合不充分、无法有效发挥传感器感知优势等问题。本文主要围绕上述问题，以可见光相机和毫米波雷达两种低成本传感器为配置基础，分别针对自动驾驶场景下的多相机（环视相机）融合、相机-毫米波雷达融合BEV感知技术展开深入研究，提升以三维目标检测为主的自动驾驶感知任务的准确率和鲁棒性。
六、开题答辩人简介
吴迪，女，西北工业大学自动化学院电子信息专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为目标检测和计算机视觉。
