一、中期答辩题目：面向高自由度蠕虫机器人的运动生成和智能控制技术研究
二、中期答辩人：王众丞
三、中期答辩时间：2024年11月28日 下午14:00
四、中期答辩地点：自动化学院会议室327
五、中期答辩内容简介
高自由度蠕虫机器人在狭窄受限环境的探测任务中具有独特优势。但其串-并混联的机械结构存在动作空间维度高、驱动关节强耦合，运动学和动力学过约束、非线性的问题，限制了机器人穿越复杂地形和进行精准指向性探测的能力。针对这一问题，结合模型、优化和学习方法，开展高自由度蠕虫机器人的运动生成和智能控制技术研究，针对不同典型任务提升机器人运动表现。
六、中期答辩人简介
王众丞，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为机器人运动规划与控制。
