一、中期答辩题目：人形机器人肘关节末端抖振抑制自抗扰控制技术研究
二、中期答辩人：文思聪
三、中期答辩时间：2026年4月30日 下午16:30
四、中期答辩地点：自动化学院会议室323
五、中期答辩内容简介：
以抑制人形机器人肘关节末端抖振为目标，针对肘关节在负载、姿态时变、逆变器非线性、机械谐振及噪声放大等引起的扰动问题，开展变分数阶自抗扰控制技术、结合陷波器的级联型自抗扰控制技术、基于谐振控制的自抗扰控制技术、结合滤波器的自抗扰控制技术研究，解决传统结合谐振控制、广义积分器、复系数滤波器等自抗扰控制技术对谐振频率附近扰动放大及传统用于噪声抑制的自抗扰控制存在的中频段峰值加剧两个关键问题，提升人形机器人肘关节的抗干扰能力，抑制人形机器人肘关节末端抖振。
六、中期答辩人简介
文思聪，女，西北工业大学自动化学院电气工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为机器人关节控制、永磁同步电机自抗扰控制技术。
