一、中期答辩题目：复杂环境下远洋海上平台高精度位姿估计研究
二、中期答辩人：胥若愚
三、中期答辩时间：2026年4月30日 下午14:00
四、中期答辩地点：新校区自动化学院327
五、中期答辩内容简介：
针对复杂海洋环境下远洋海上平台位姿估计存在的建模精度不足、多源干扰耦合性强及传感器长期漂移导致位姿解算误差累积等关键难题，项目团队自启动以来，面向国家深远海资源开发与极地科考重大战略需求，聚焦高精度自主可控技术攻坚，已取得系列重要阶段性进展。
团队围绕多源异构传感器数据融合与海洋环境动态特性分析，初步构建了风浪流耦合干扰动态分频补偿机制；在多传感器漂移协同抑制方面取得突破，建立了基于视觉基准与惯性约束的长期漂移补偿体系；同步设计并验证了时空-状态紧耦合多源融合架构，有效提升了复杂干扰环境下六自由度位姿估计的高精度与鲁棒性。
目前，相关算法已完成仿真测试与部分实地数据验证，各项核心指标达到预期目标。下一步，项目将重点推进海上实船搭载试验与极端海况适应性优化，持续强化关键技术在实际复杂海洋场景中的可靠性与稳定性。
研究成果将为深远海平台智能运维与安全保障提供坚实核心技术支撑，有力推动高精度传感器领域的自主可控进程，助力打破相关“卡脖子”技术瓶颈。
六、中期答辩人简介
胥若愚，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2023级在读博士研究生，主要研究方向为海上平台定位导航。
