一、开题答辩题目：受限环境下空中连续体机械臂鲁棒控制与端到端策略研究
二、开题答辩人：李杰奇
三、开题答辩时间：2026年6月23日 下午16:16
四、开题答辩地点：自动化学院会议室311
五、开题答辩内容简介：
立足空中机器人与连续体机械臂交叉领域，针对空中连续体机械臂在复杂受限环境下刚柔耦合建模困难、全身逆运动学求解约束复杂、旋翼下洗气流干扰强、非预期碰撞恢复能力不足等问题，通过结合牛顿-欧拉动力学、改进Cosserat杆理论、序列二次规划、鲁棒增强模型预测控制与深度强化学习方法，构建集一体化机理建模、全身协同逆解、内源干扰鲁棒控制、端到端自主恢复与避障于一体的理论体系，实现空中连续体机械臂在受限环境中的高精度、安全鲁棒作业。
六、开题答辩人简介
李杰奇，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2024级在读博士研究生，主要研究方向为空中操作系统鲁棒控制方法。
