一、开题答辩题目：人形机器人状态估计与接触检测算法研究
二、开题答辩人：弥宁
三、开题答辩时间：2026年6月17日 下午15：31
四、开题答辩地点：自动化学院311会议室
五、开题答辩内容简介：
论文针对非结构化环境下人形机器人状态估计与接触检测面临的挑战，提出一套融合模型与数据驱动的鲁棒估计算法。研究围绕三个核心内容展开：第一，基于不变扩展卡尔曼滤波（InEKF），在李群空间中融合运动学与动力学信息，实现浮动基与质心状态的联合估计，提高全局一致性与收敛性；第二，设计输出李群元素的神经网络补偿器，直接嵌入InEKF框架，对模型误差进行几何一致性补偿，提升复杂环境下的估计精度；第三，结合希尔伯特-黄变换与核密度估计，建立接触状态切换预测模型，并与数据驱动的后验判断融合，实现模型与数据混合驱动的接触检测，增强对滑移与不稳固接触的鲁棒性。研究拟通过仿真与实物平台验证，预期成果包括SCI论文2-3篇、博士学位论文及一套完整的状态估计与接触检测算法。
六、开题答辩人简介
弥宁，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2024级在读博士研究生，主要研究方向为人形机器人技术。
