一、中期答辩题目：面向柔顺装配视触融合的机器人操控方法研究
二、中期答辩人：李彤璐
三、中期答辩时间：2026年7月6日 上午9:00
四、中期答辩地点：创新大厦A座11楼会议室1102-2
五、中期答辩内容简介：
针对视觉引导装配中具有二重旋转对称性（C2对称）目标的6D位姿估计，提出了一个对称感知的RGB位姿估计方案。这类目标绕对称轴旋转180°的两个位姿在图像上呈现出视觉一致性，导致传统基于学习的位姿估计方法陷入标签二义性，预测精度大幅退化。为此，设计了一种对称感知的编码策略。该策略为两个对称等价位姿生成互补的编码表示，并配套构造了一种对称不变损失函数，将该两个互补编码视为损失等价，从而彻底消除了训练中的标签冲突。在此基础上，进一步引入置信度感知的像素选择机制，网络在输出编码的同时预测每个像素的置信度，仅保留高置信度像素用于构建2D-3D对应关系，有效抑制了遮挡、纹理稀疏及对称轴附近不可靠预测带来的离群干扰，显著增强了位姿求解的鲁棒性。
六、中期答辩人简介
李彤璐，女，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2022级在读博士研究生，主要研究方向为视觉伺服。
