一、开题答辩题目：复杂环境下多无人机协同吊运系统控制与规划方法研究
二、开题答辩人：李欣怡
三、开题答辩时间：2026年7月3日 下午16:00
四、开题答辩地点：自动化学院341
五、开题答辩内容简介：
多无人机协同吊运是一个涉及多体系统、柔性约束、间接驱动、冗余分配的复杂系统控制问题。由于系统动力学复杂、状态相关非线性特征显著，同时存在模型不完备、模型结构变化及多约束耦合等问题，多无人机协同吊运技术面临诸多挑战。本研究面向复杂环境下多无人机协同吊运系统控制与规划技术需求，围绕基于能量整形的多无人机协同吊运系统减摆控制方法、基于Koopman预测混合强化学习的吊运系统协同控制方法、可变模型条件下协同吊运队形设计与分布式任务规划方法、基于有限时间扰动观测器的协同吊运系统扰动抑制控制方法四个方面开展研究。研究将搭建多无人机协同吊运综合实验平台，通过仿真实验及室外飞行实验相结合的方法进行系统性验证，为我国多无人机协同吊运技术的自主化、智能化发展提供理论基础与技术支撑。
六、开题答辩人简介
李欣怡，女，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2024级在读博士研究生，主要研究方向为多无人机协同吊运控制与规划。
