一、中期答辩题目：高冗余自由度机器人运动规划方法研究
二、中期答辩人：袁世伟
三、中期答辩时间：2026年11月20日 上午10：00
四、中期答辩地点：自动化学院会议室323
五、中期答辩内容简介：
针对高冗余自由度机器人轨迹跟踪中关节运动分散、强扰动下跟踪误差易越界以及负载变化后动力学参数不确定的问题，开展运动规划与跟踪控制研究。在机器人运动学与动力学分析的基础上，利用非凸分组稀疏优化分配关节速度，使运动集中于对末端跟踪贡献较大的节段。结合预设性能控制设计恢复轨迹，使受扰后的跟踪误差在力矩和加速度约束下限时回到原性能边界内。利用安全辨识运动逐步缩小负载参数范围，依据跟踪精度和可用力矩确定辨识停止时机，使机械臂能够安全转入指定跟踪任务。
六、中期答辩人简介
袁世伟，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2024级在读博士研究生，主要研究方向为冗余机器人运动控制与规划。
