一、开题答辩题目：足式机器人具身导航与控制算法研究
二、开题答辩人：柴昊辰
三、开题答辩时间：2026年7月3日上午11:00
四、开题答辩地点：自动化学院会议室341
五、开题答辩内容简介：
本课题围绕复杂三维环境下具身机器人自主导航与运动协同控制问题展开研究。面向灾后搜救、地下巡检、复杂建筑物探索及无人系统自主作业等应用需求，针对未知环境中无先验地图、感知受限、环境动态变化及机器人动力学约束显著等问题，以具身机器人自主导航系统为研究对象，研究融合感知、认知与控制的自主导航方法。通过多模态深度表征、时序潜空间世界模型构建、视觉—运动协同控制以及三维拓扑图与感知前向动力学融合导航等研究，提升机器人对复杂地形结构、可通行区域和环境动态演化的理解与预测能力，打通高层路径规划与底层运动控制之间的信息反馈通道。预期形成一套面向复杂三维未知环境的具身智能自主导航与运动协同控制方法，实现机器人在部分可观测、感知噪声和复杂地形条件下的稳定可靠运行，为具身智能系统跨场景部署和复杂环境自主作业提供理论支撑与技术基础。
六、开题答辩人简介
柴昊辰，男，西北工业大学自动化学院控制科学与工程专业，2025级在读博士研究生，主要研究方向为具身智能导航与控制算法研究。
